车辆道闸通过方法及装置、电子设备、存储介质-9479威尼斯

专利名称：车辆道闸通过方法及装置、电子设备、存储介质

专利类型：发明专利

专利申请号：cn202210911098.0

专利申请（专利权）人：重庆长安汽车股份有限公司
权利人地址：重庆市江北区建新东路260号

专利发明（设计）人：刘玉清,丁明慧

专利摘要：本发明提供一种车辆道闸通过方法，所述方法包括：获取车辆的第一环境图像，并根据所述第一环境图像确定可行驶区域；若检测到所述第一环境图像中包括道闸，根据所述第一距离、所述车辆的当前速度和预设道闸速度确定第一减速度，通过所述第一减速度对所述车辆的车速进行调整；确定第二减速度，所述第一距离小于等于所述第二距离，通过所述第二减速度再次对所述车辆的车速进行调整，以使所述车辆在所述停止区域停止；所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，控制车辆起步通过道闸。本发明解决了没有高精地图采集、停车场建设等基础条件就不能实现远程无人代客泊车的技术局限，能够在当前的情况下基本满足所有的场景需求。

主权利要求：
1.一种车辆道闸通过方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的第一环境图像，并根据所述第一环境图像确定可行驶区域；
若检测到所述第一环境图像中包括道闸，并且所述车辆与所述道闸之间存在障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离，根据所述第一距离、所述车辆的当前速度和预设道闸速度确定第一减速度，通过所述第一减速度对所述车辆的车速进行调整；
根据调整后车辆的速度、车辆与预设停止区域之间的第二距离确定第二减速度，所述第一距离小于等于所述第二距离，通过所述第二减速度再次对所述车辆的车速进行调整，以使所述车辆在所述停止区域停止；
所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸。
2.根据权利要求1所述的车辆道闸通过方法，其特征在于，所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，后还包括：若可行驶区域的通行宽度小于预设宽度时，停车等待；
若等待时间超过第一等待时间，则控制喇叭短暂鸣笛提示开启道闸或等待前车离开。
3.根据权利要求2所述的车辆道闸通过方法，其特征在于，所述若等待时间超过第一等待时间，则控制喇叭短暂鸣笛提示开启道闸或等待前车离开后还包括：若等待时间大于第二等待时间时，则决策规划决策退出该功能并提示人工接管，所述第二等待时间大于所述第一等待时间。
4.根据权利要求1所述的车辆道闸通过方法，其特征在于，所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸还包括：获取车辆的第三环境图像；
根据所述第三环境图像确定所述闸杆后是否存在障碍物，若所述闸杆后存在障碍物，获取所述车辆与闸杆后的障碍物之间的起步距离；
根据所述起步距离与预设起步时间确定起步加速度，并根据起步加速度控制车辆起步。
5.根据权利要求1‑4中任一项所述的车辆道闸通过方法，其特征在于，所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态包括：对所述第二环境图像进行目标检测获取目标框；
获取目标框与水平线的夹角；
将所述夹角与预设目标夹角进行比对，并根据比对结果确定闸杆的开启状态。
6.根据权利要求1所述的车辆道闸通过方法，其特征在于，所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸包括：根据所述可行驶区域确定车辆横向轨迹；
根据所述车辆横向轨迹确定转角，并根据所述转角控制车辆行驶。
7.一种车辆道闸通过装置，其特征在于，所述装置包括：
环境感知模块，用于获取车辆的第一环境图像，并根据所述第一环境图像确定可行驶区域；
决策模块，用于若检测到所述第一环境图像中包括道闸，并且所述车辆与所述道闸之间存在障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离，根据所述第一距离、所述车辆的当前速度和预设道闸速度确定第一减速度，通过所述第一减速度对所述车辆的车速进行调整；
控制模块，用于根据调整后车辆的速度、车辆与预设停止区域之间的第二距离确定第二减速度，所述第一距离小于等于所述第二距离，通过所述第二减速度再次对所述车辆的车速进行调整，以使所述车辆在所述停止区域停止；
判断模块，用于所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆道闸通过方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的车辆道闸通过方法。 说明书 : 车辆道闸通过方法及装置、电子设备、存储介质技术领域[0001] 本申请涉及汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆道闸通过方法及装置、电子设备、存储介质。背景技术[0002] 在驾车的过程中，无论是从小区找停车位还是商场找车和排队出停车场，因路径较复杂并且排队的车数量较多，都会花大量的时间。从而远程无人代客泊车因便捷和无需人工驾驶的优点问世且发展迅速，同时也能在低速行驶及特定的场景内最大程度保证安全。[0003] 当前远程无人代客泊车系统自动通过道闸基本上依托于停车场建设及停车场内外高精地图，根据照高精地图提供的道闸距离控制车辆在道闸前一定距离停车等待，停车场管理系统将该道闸闸杆的开闭状态传送给远程无人代客泊车系统，若道闸打开，则系统控制车辆通过道闸。停车场内外的高精地图，若全面覆盖，需要图商对全国各地的停车场地图都进行采集，除了高精地图，同时还需要停车场标准化建设。因此这种方案的场景适应性低，在当前发展下推广难，不符合远程无人代客泊车系统的发展趋势。发明内容[0004] 鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车辆道闸通过方法及装置、电子设备、存储介质，以解决上述技术问题。[0005] 本发明提供的一种车辆道闸通过方法，所述方法包括：[0006] 获取车辆的第一环境图像，并根据所述第一环境图像确定可行驶区域；[0007] 若检测到所述第一环境图像中包括道闸，并且所述车辆与所述道闸之间存在障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离，根据所述第一距离、所述车辆的当前速度和预设道闸速度确定第一减速度，通过所述第一减速度对所述车辆的车速进行调整；[0008] 根据调整后车辆的速度、车辆与预设停止区域之间的第二距离确定第二减速度，所述第一距离小于等于所述第二距离，通过所述第二减速度再次对所述车辆的车速进行调整，以使所述车辆在所述停止区域停止；[0009] 所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸。[0010] 于本发明的一实施例中，所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，后还包括：[0011] 若可行驶区域的通行宽度小于预设宽度时，停车等待；[0012] 若等待时间超过第一等待时间，则控制喇叭短暂鸣笛提示开启道闸或等待前车离开。[0013] 于本发明的一实施例中，所述若等待时间超过第一等待时间，则控制喇叭短暂鸣笛提示开启道闸或等待前车离开后还包括：[0014] 若等待时间大于第二等待时间时，则决策规划决策退出该功能并提示人工接管，所述第二等待时间大于所述第一等待时间。[0015] 于本发明的一实施例中，所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸还包括：[0016] 获取车辆的第三环境图像；[0017] 根据所述第三环境图像确定所述闸杆后是否存在障碍物，若所述闸杆后存在障碍物，获取所述车辆与闸杆后的障碍物之间的起步距离；[0018] 根据所述起步距离与预设起步时间确定起步加速度，并根据起步加速度控制车辆起步。[0019] 于本发明的一实施例中，所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态包括：[0020] 对所述第二环境图像进行目标检测获取目标框；[0021] 获取目标框与水平线的夹角；[0022] 将所述夹角与预设目标夹角进行比对，并根据比对结果确定闸杆的开启状态。[0023] 于本发明的一实施例中，所述车辆停止后，获取闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸包括：[0024] 根据所述可行驶区域确定车辆横向轨迹；[0025] 根据所述车辆横向轨迹确定转角，并根据所述转角控制车辆行驶。[0026] 于本发明的一实施例中，还提供一种车辆道闸通过装置，所述装置包括：[0027] 环境感知模块，用于获取车辆的第一环境图像，并根据所述第一环境图像确定可行驶区域；[0028] 决策模块，用于若检测到所述第一环境图像中包括道闸，并且所述车辆与所述道闸之间存在障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离，根据所述第一距离、所述车辆的当前速度和预设道闸速度确定第一减速度，通过所述第一减速度对所述车辆的车速进行调整；[0029] 控制模块，用于根据调整后车辆的速度、车辆与预设停止区域之间的第二距离确定第二减速度，所述第一距离小于等于所述第二距离，通过所述第二减速度再次对所述车辆的车速进行调整，以使所述车辆在所述停止区域停止；[0030] 判断模块，用于所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸。[0031] 于本发明的一实施例中，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：[0032] 一个或多个处理器；[0033] 存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的车辆道闸通过方法。[0034] 于本发明的一实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的车辆道闸通过方法。[0035] 本发明的有益效果：本发明是通过采用车端的设备来实时识别道闸的存在、道闸的位置、道闸闸杆的关闭状态，从而实现车辆自动通过道闸。解决了没有高精地图采集、停车场建设等基础条件就不能实现远程无人代客泊车的技术局限，从而扩大了远程无人代客泊车使用场景，能够在当前的情况下基本满足所有的场景需求。[0036] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明[0037] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：[0038] 图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆通过道闸的实施环境示意图；[0039] 图2是本申请的一示例性实施例示出的车辆道闸通过方法整体流程示意图；[0040] 图3是本申请的一示例性实施例示出的车辆道闸通过装置的框图；[0041] 图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式[0042] 以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。[0043] 需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。[0044] 在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。[0045] 图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆通过道闸的实施环境示意图。如图1所示，其中，图1所示的智能终端110可以是车端传感器和车端图像采集器、智能手机、车载电脑、平板电脑、笔记本电脑或者可穿戴设备等任意终端设备，但并不限于此。图1所示的服务端120是服务器，例如可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn(contentdeliverynetwork，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，在此也不进行限制。智能终端210可以通过3g(第三代的移动信息技术)、4g(第四代的移动信息技术)、5g(第五代的移动信息技术)等无线网络与服务端120进行通信，本处也不对此进行限制。[0046] 请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的车辆道闸通过方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的智能终端110具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。[0047] 如图2所示，在一示例性的实施例中，车辆道闸通过方法至少包括步骤s210至步骤s240，详细介绍如下：[0048] 步骤s210，获取车辆的第一环境图像，并根据所述第一环境图像确定可行驶区域。[0049] 车辆上在不同位置设置多个车端摄像头，用于获取车辆周边的实时环境图像，获取到车辆前方和侧面的第一环境图像，将第一环境图像输入检测模型得到可行驶区域，该模型可通过占用栅格法、状态网格法以及驾驶通道法其中的一种训练得到。[0050] 步骤220，若检测到所述第一环境图像中包括道闸，并且所述车辆与所述道闸之间存在障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离，根据所述第一距离、所述车辆的当前速度和预设道闸速度确定第一减速度，通过所述第一减速度对所述车辆的车速进行调整。[0051] 如果识别出第一环境图像中包括道闸，控制车辆进入道闸模式。如果道闸与车辆之间存在其他车辆，通过车辆上的距离感应器得到车辆与其他车辆之间的第一距离，并通过车辆上的速度感应器得到实时车速。预设道闸模式中的道闸速度，通过第一距离、车辆当前的车速与道闸速度确定第一减速度，控制车辆在第一减速度下降低车速。[0052] 步骤230，根据调整后车辆的速度、车辆与预设停止区域之间的第二距离确定第二减速度，所述第一距离小于等于所述第二距离，通过所述第二减速度再次对所述车辆的车速进行调整，以使所述车辆在所述停止区域停止。[0053] 在前方的其他车辆行驶走了以后，获得调整后的实时车速，车辆与预设停止区域之间的距离为第二距离。预设车辆停止区域，车辆停止区域为距离道闸2‑3米距离的区域。通过调整后的实时车速与第二距离确定第二减速度，第一距离的长度小于等于第二距离的长度。以第二减速度再次对车辆的速度进行调整，使得车辆在停止区域停车，等待过道闸。[0054] 步骤240，所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸。[0055] 车辆在停止区域停止后获取车辆周围的第二环境图像，根据第二环境图像确定闸杆处于关闭还是开启状态。如果闸杆开启，并且获取的可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，车辆可通过，控制车辆起步通过道闸。[0056] 步骤2411，若可行驶区域的通行宽度小于预设宽度时，停车等待。[0057] 如果可行驶区域的通行宽度小于预设宽度，说明车辆不具备通行的宽度，车辆周边有障碍物或异物，需要停车进行等待。[0058] 步骤2412，若等待时间超过第一等待时间，则控制喇叭短暂鸣笛提示开启道闸或等待前车离开。[0059] 预设第一等待时间为3至5秒，如果车辆的等待时间超过第一等待时间，则控制车辆喇叭进行短暂的鸣笛，提示开启道闸，或者等待直到前车离开。[0060] 步骤242，若等待时间大于第二等待时间时，则决策规划决策退出该功能并提示人工接管，所述第二等待时间大于所述第一等待时间。[0061] 预设第二等待时间为20至25秒，如果等待时间超过第二等待时间，则判定为前方车辆有问题或闸杆有问题，则退出自动通过道闸模式，人工进行接管。第二等待时间大于第一等待时间。[0062] 步骤2431，获取车辆的第三环境图像。[0063] 在闸杆开启可通行后，获取车辆周边的第三环境图像。[0064] 步骤2432，根据所述第三环境图像确定所述闸杆后是否存在障碍物，若所述闸杆后存在障碍物，获取所述车辆与闸杆后的障碍物之间的起步距离。[0065] 识别第三环境图像确定闸杆后是否存在障碍物，如果闸杆后存在障碍物或者墙面，则获取车辆与闸杆后障碍物的起步距离。[0066] 步骤2433，根据所述起步距离与预设起步时间确定起步加速度，并根据起步加速度控制车辆起步。[0067] 预设起步时间为3至5秒，根据预设起步时间和起步距离确定起步加速度与扭矩，并通过起步加速度与扭矩控制车辆起步。[0068] 步骤2441，对所述第二环境图像进行目标检测获取目标框。[0069] 对第二环境图像进行目标检测，提取目标框。[0070] 步骤2442，获取目标框与水平线的夹角。[0071] 获取目标框与水平线之间的夹角。[0072] 步骤2443，将所述夹角与预设目标夹角进行比对，并根据比对结果确定闸杆的开启状态。[0073] 将夹角与预设的目标夹角进行比对，得到相匹配的目标夹角，从而得到目标夹角对应的闸杆状态。[0074] 步骤2451，根据所述可行驶区域确定车辆横向轨迹。[0075] 通过可行驶区域获得车辆与两侧障碍物的距离，并通过两侧的距离确定车辆的横向轨迹。[0076] 步骤2452，根据所述车辆横向轨迹确定转角，并根据所述转角控制车辆行驶。[0077] 确定车辆的横向轨迹后，通过横向轨迹规划车辆的转角，以转角来控制车辆的行驶角度。[0078] 图3是本申请的一示例性实施例示出的车辆道闸通过装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在智能终端110中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。[0079] 如图3所示，该示例性的车辆道闸通过装置包括：[0080] 环境感知模块301，用于获取车辆的第一环境图像，并根据所述第一环境图像确定可行驶区域。[0081] 决策模块302，用于若检测到所述第一环境图像中包括道闸，并且所述车辆与所述道闸之间存在障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离，根据所述第一距离、所述车辆的当前速度和预设道闸速度确定第一减速度，通过所述第一减速度对所述车辆的车速进行调整。[0082] 控制模块303，用于根据调整后车辆的速度、车辆与预设停止区域之间的第二距离确定第二减速度，所述第一距离小于等于所述第二距离，通过所述第二减速度再次对所述车辆的车速进行调整，以使所述车辆在所述停止区域停止。[0083] 判断模块304，用于所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，并根据所述第二环境图像确定闸杆状态，若所述闸杆开启，并且可行驶区域的通行宽度大于预设宽度时，控制车辆起步通过道闸。[0084] 需要说明的是，上述实施例所提供的车辆道闸通过装置与上述实施例所提供的车辆道闸通过方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车辆道闸通过装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。[0085] 本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆道闸通过方法。[0086] 图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。[0087] 如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)401，其可以根据存储在只读存储器(read‑onlymemory，rom)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(randomaccessmemory，ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu401、rom402以及ram403通过总线404彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口405也连接至总线404。[0088] 以下部件连接至i/o接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(cathoderaytube，crt)、液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如lan(localareanetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。[0089] 特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。[0090] 需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compactdiscread‑onlymemory，cd‑rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。[0091] 附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0092] 描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。[0093] 本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车辆道闸通过方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。[0094] 本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车辆道闸通过方法。[0095] 上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

专利地区：重庆

专利申请日期：2022-07-29

专利公开日期：2024-07-09

专利公告号：cn115123242b